rospy

ロスパイ（サードパーティライブラリ）

意味ロボットと話すPython

rospyとは？

rospyは、ロボットアプリケーション開発のためのフレームワークであるROS (Robot Operating System) をPythonから利用するためのライブラリです。ロボットの制御、センサーデータの取得、メッセージ通信などをPythonで行うことができます。

rospyの具体的な使い方

ROSパブリッシャーとサブスクライバーの作成

import rospy
from std_msgs.msg import String

def callback(data):
    rospy.loginfo('受信したメッセージ: %s', data.data)

def talker():
    pub = rospy.Publisher('chatter', String, queue_size=10)
    rospy.init_node('talker', anonymous=True)
    rate = rospy.Rate(1)  # 1Hz
    while not rospy.is_shutdown():
        message = 'こんにちは、ROS! 現在時刻: %s' % rospy.get_time()
        rospy.loginfo(message)
        pub.publish(message)
        rate.sleep()

if __name__ == '__main__':
    try:
        rospy.Subscriber('chatter', String, callback)
        talker()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

👇出力結果

受信したメッセージ: こんにちは、ROS! 現在時刻: 1621234567.89
受信したメッセージ: こんにちは、ROS! 現在時刻: 1621234568.90
受信したメッセージ: こんにちは、ROS! 現在時刻: 1621234569.91

このコードは、ROSのパブリッシャーとサブスクライバーを同時に作成します。'talker'ノードは'chatter'トピックにメッセージを1秒ごとに発行し、同時にそのメッセージを受信して表示します。これにより、ROSのメッセージ通信の基本的な仕組みを理解できます。

rospyに関するよくある質問

Q. ROSとは何ですか？

A. ROS (Robot Operating System) は、ロボットソフトウェア開発のためのフレームワークです。ロボットの制御、センサーデータの処理、メッセージ通信などの機能を提供します。

Q. rospyの主な機能は？

A. rospyは、Pythonを使ってROSのノードを作成し、トピックの発行/購読、サービスの提供/呼び出し、パラメータの設定/取得などのROS機能にアクセスするためのAPIを提供します。

Q. ノードとトピックの違いは？

A. ノードはROSのプログラムの実行単位で、1つのプロセスに相当します。トピックは、ノード間でメッセージをやり取りするための通信チャンネルです。ノードはトピックを介して情報を発行したり購読したりします。

rospyが学べる書籍の紹介

「プログラミング単語帳」を使って、プログラミングの単語を英単語のように学習してみませんか？
プログラミング単語帳には、Pythonのrospyやsetuptools、jupyter、dlib、などのような実務でよく使われる単語が数百以上収録されています。
この書籍には、プログラミングの単語の意味や読み方、単語の使い方がわかる例文などが掲載されており、いつでもどこでもプログラミングの学習ができます。

よく使われる単語にだけ絞って学習することができるので、効率的にプログラミングが学習できます。